一種四足機(jī)器人開(kāi)機(jī)后找回零位的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110259665.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112936284A 公開(kāi)（公告）日 2021-06-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN112936284A 申請(qǐng)公布日 2021-06-11
分類(lèi)號(hào) B25J9/16 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 林熠;鄭麟強(qiáng);趙逸棟;李超;朱秋國(guó) 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 杭州云深處科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州求是專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 代理人 應(yīng)孔月
地址 310007 浙江省杭州市西湖區(qū)西溪路525號(hào)A樓西區(qū)108室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開(kāi)了一種四足機(jī)器人開(kāi)機(jī)后找回零位的方法，該方法包括：對(duì)所述四足機(jī)器人的關(guān)節(jié)進(jìn)行標(biāo)零操作；標(biāo)零后，將所述四足機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到極限位置，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器獲取此時(shí)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)N0并將此圈數(shù)存入EEPROM存儲(chǔ)器；所述四足機(jī)器人開(kāi)機(jī)后，通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制主機(jī)發(fā)送力控指令給所述關(guān)節(jié)，使所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到極限位置；當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)器在獲取到關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速小于預(yù)定范圍時(shí)，且所收到力矩指令以及驅(qū)動(dòng)器實(shí)際執(zhí)行的力矩指令一直大于設(shè)定閾值后，從所述EEPROM存儲(chǔ)器中獲取所述圈數(shù)N0，將當(dāng)前位置信息更新為N0*（單圈式編碼器最大值）+當(dāng)前單圈式編碼器回傳值。以解決相關(guān)技術(shù)中單圈式編碼器記錄多圈信息時(shí)，由于反復(fù)更新EEPROM存儲(chǔ)值，影響其壽命問(wèn)題。