一種基于眼在手上結(jié)構(gòu)的視覺伺服系統(tǒng)的PD?SMC控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710867654.8 申請日 -
公開（公告）號 CN107627303A 公開（公告）日 2018-01-26
申請公布號 CN107627303A 申請公布日 2018-01-26
分類號 B25J9/16;B25J19/02;G05B13/04 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李抒桐;高延濱;謝文芳;管練武;王剛 申請（專利權(quán)）人 北京航士科技發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) 哈爾濱市偉晨專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 哈爾濱工程大學(xué);哈爾濱航士科技發(fā)展有限公司;上海航士海洋科技有限公司;北京航士科技發(fā)展有限公司
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)南通大街145號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及視覺伺服系統(tǒng)領(lǐng)域，具體涉及一種基于眼在手上結(jié)構(gòu)的視覺伺服系統(tǒng)的PD?SMC控制方法。本發(fā)明針對現(xiàn)有視覺伺服系統(tǒng)控制方法中存在的不確定性和計(jì)算量大等問題。本發(fā)明首先設(shè)置期望圖像，將期望圖像的特征點(diǎn)集合作為期望視覺特征集；系統(tǒng)初始化后，以攝像機(jī)和目標(biāo)體的相對位姿的當(dāng)前狀態(tài)為基準(zhǔn)對目標(biāo)期望圖像作投影變換，得到攝像機(jī)當(dāng)前成像圖像；在視覺伺服控制器部分采用所提PD?SMC方法，關(guān)節(jié)控制器部分使用比例控制方法；再從當(dāng)前成像圖像中提取視覺特征集，計(jì)算圖像雅克比矩陣，進(jìn)而計(jì)算攝像機(jī)在笛卡爾空間中的控制量u；計(jì)算攝像機(jī)坐標(biāo)系中目標(biāo)體的位姿，將其作為當(dāng)前位姿，重復(fù)以上操作，直至誤差為0。本發(fā)明可應(yīng)用于目標(biāo)抓取設(shè)備。