一種基于眼在手上結(jié)構(gòu)的視覺伺服系統(tǒng)的PD-SMC控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201710867654.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN107627303B | 公開（公告）日 | 2021-03-09 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN107627303B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-03-09 |
| 分類號(hào) | B25J19/02(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I;G05B13/04(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 李抒桐;高延濱;謝文芳;管練武;王剛 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京航士科技發(fā)展有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 哈爾濱市偉晨專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 張偉 |
| 地址 | 150001黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)南通大街145號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及視覺伺服系統(tǒng)領(lǐng)域，具體涉及一種基于眼在手上結(jié)構(gòu)的視覺伺服系統(tǒng)的PD?SMC控制方法。本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有視覺伺服系統(tǒng)控制方法中存在的不確定性和計(jì)算量大等問題。本發(fā)明首先設(shè)置期望圖像，將期望圖像的特征點(diǎn)集合作為期望視覺特征集；系統(tǒng)初始化后，以攝像機(jī)和目標(biāo)體的相對(duì)位姿的當(dāng)前狀態(tài)為基準(zhǔn)對(duì)目標(biāo)期望圖像作投影變換，得到攝像機(jī)當(dāng)前成像圖像；在視覺伺服控制器部分采用所提PD?SMC方法，關(guān)節(jié)控制器部分使用比例控制方法；再?gòu)漠?dāng)前成像圖像中提取視覺特征集，計(jì)算圖像雅克比矩陣，進(jìn)而計(jì)算攝像機(jī)在笛卡爾空間中的控制量u；計(jì)算攝像機(jī)坐標(biāo)系中目標(biāo)體的位姿，將其作為當(dāng)前位姿，重復(fù)以上操作，直至誤差為0。本發(fā)明可應(yīng)用于目標(biāo)抓取設(shè)備。?? |
