一種柔性驅(qū)動的手功能康復(fù)機器人控制系統(tǒng)及控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010630971.X 申請日 -
公開（公告）號 CN111773027B 公開（公告）日 2022-06-28
申請公布號 CN111773027B 申請公布日 2022-06-28
分類號 A61H1/02（2006.01）I;A63B23/16（2006.01）I;G06F3/01（2006.01）I;G16H20/30（2018.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 李傳江;王明月;劉洪梅;曹晶晶;朱燕飛 申請（專利權(quán)）人 上海師范大學(xué)
代理機構(gòu) 上?？剖⒅R產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 200234上海市徐匯區(qū)桂林路100號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種柔性驅(qū)動的手功能康復(fù)機器人控制系統(tǒng)，包括相互之間通過電信號連接的康復(fù)手套（1）、鮑登線傳動機構(gòu)（2）、電控單元（3）、肌電人機接口單元（4）、腦電人機接口單元（5）、康復(fù)訓(xùn)練軟件（6）和電機驅(qū)動單元（7），實現(xiàn)手指的運動位置控制和抓握力柔順控制，各部件相互配合完成設(shè)定的被動訓(xùn)練和交互訓(xùn)練任務(wù)，具有遠(yuǎn)程指導(dǎo)在線訓(xùn)練和離線訓(xùn)練功能。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有精度高、響應(yīng)快、良好的魯棒性等優(yōu)點。