一種基于雙目視覺的蘋果分級方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210398225.1 申請日 -
公開（公告）號 CN114677675A 公開（公告）日 2022-06-28
申請公布號 CN114677675A 申請公布日 2022-06-28
分類號 G06V20/68（2022.01）I;G06V10/22（2022.01）I;G06V10/26（2022.01）I;G06V10/34（2022.01）I;G06V10/44（2022.01）I;G06V10/75（2022.01）I;G06V10/774（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 張立杰;周舒驊;李娜;張延強;高笑 申請（專利權(quán)）人 河北農(nóng)業(yè)大學
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 071001河北省保定市蓮池區(qū)靈雨寺街289號河北農(nóng)業(yè)大學
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于雙目視覺的蘋果分級方法，包括以下步驟：S1：使用雙目攝像頭獲取蘋果圖像；S2：將雙目攝像頭獲取的蘋果圖像分割為左目圖像與右目圖像；S3：將左目圖像輸入目標識別卷積神經(jīng)網(wǎng)絡，識別左目圖像中所有的蘋果；S4：通過卷積神經(jīng)網(wǎng)絡識別框提取蘋果圖像；S5：將識別框中心點通過雙目立體匹配算法計算得到蘋果的三維位置坐標；S6：將提取到的蘋果圖像進行預處理，去除無用的圖像部分；S7：將預處理后的圖像按直徑大小與果形系數(shù)進行分級；S8：將蘋果的位置以及對應的等級發(fā)送給抓取裝置結(jié)束分級。