一種基于電子凸輪的機(jī)器人運動控制方法及控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911118392.0 申請日 -
公開（公告）號 CN111002306B 公開（公告）日 2021-04-09
申請公布號 CN111002306B 申請公布日 2021-04-09
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 胡德山;李佳鵬;龔曉鳳;韋樂凡 申請（專利權(quán)）人 杭州項淮機(jī)械科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京志霖恒遠(yuǎn)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 奚麗萍
地址 313100 浙江省湖州市長興縣呂山鄉(xiāng)金鷺科創(chuàng)園
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于電子凸輪的機(jī)器人運動控制方法及控制系統(tǒng)：獲取所述機(jī)器人運動機(jī)構(gòu)的數(shù)據(jù)，通過對所述數(shù)據(jù)的運動學(xué)分析，推導(dǎo)出所述末端的正解算法和逆解算法；獲取實時關(guān)節(jié)坐標(biāo)數(shù)據(jù)，以所述正解算法計算所述末端的實時笛卡爾坐標(biāo)；基于笛卡爾坐標(biāo)系作出空間軌跡規(guī)劃，得到空間軌跡點集合；以所述逆解算法算出與所述空間軌跡點集合對應(yīng)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系數(shù)據(jù)集合；通過所述點集合和所述關(guān)節(jié)坐標(biāo)系數(shù)據(jù)集合確定電子凸輪的主從軸關(guān)系，建立電子凸輪曲線；基于所述電子凸輪曲線控制所述末端的空間軌跡；按照所述空間軌跡控制所述關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)軸進(jìn)行運動。將機(jī)器人非線性運動控制轉(zhuǎn)化成線性，使空間軌跡點之間平滑連接，提高設(shè)備運行平滑度和穩(wěn)定性。