一種鉸接模型的辨識方法及機(jī)器人操作方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110717749.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113352328A 公開（公告）日 2021-09-07
申請公布號 CN113352328A 申請公布日 2021-09-07
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 程敏;張碩;桂凱 申請（專利權(quán)）人 深圳億嘉和科技研發(fā)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京理工信達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 唐紹焜
地址 518052 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道大沖社區(qū)深南大道9672號大沖商務(wù)中心（一期）2棟4號樓14C-02
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種鉸接模型的辨識方法及機(jī)器人操作方法，包括步驟：（1）末端執(zhí)行器抓取鉸接物體把手并拉動，并記錄每一時刻的末端執(zhí)行器位姿；（2）計算得到各時刻兩個剛性部件之間的位姿關(guān)系作為訓(xùn)練樣本；（3）設(shè)定鉸接物體的鉸接模型，并根據(jù)兩個剛性部件之間的變換自由度得到某一鉸接模型某一時刻的兩個剛性部件之間的位姿關(guān)系出現(xiàn)的概率；（4）計算得到某一鉸接模型兩個剛性部件位姿關(guān)系的似然函數(shù)，并選擇能夠讓似然函數(shù)取得最大值的鉸接模型作為最終的鉸接模型。本發(fā)明通過機(jī)器人對鉸接物體的主動操作自動生成其運動模型并完成參數(shù)辨識的過程，大大簡化了機(jī)器人對未知鉸接模型的物體的操作，拓寬了機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的應(yīng)用范圍。