一種液壓轉(zhuǎn)向阿克曼底盤的控制方法及其應(yīng)用

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110979964.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113704889A 公開（公告）日 2021-11-26
申請公布號 CN113704889A 申請公布日 2021-11-26
分類號 G06F30/15（2020.01）I;G06F119/14（2020.01）N 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 薛漫天;馬永浩;桂凱;張碩;余天奇 申請（專利權(quán)）人 深圳億嘉和科技研發(fā)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京理工信達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 唐紹焜
地址 518052廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道大沖社區(qū)深南大道9672號大沖商務(wù)中心（一期）2棟4號樓14C-02
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種液壓轉(zhuǎn)向阿克曼底盤的控制方法及其應(yīng)用，包括步驟：（1）在液壓缸兩側(cè)的入口處安裝壓力傳感器，在入油管路上安裝壓力傳感器；（2）構(gòu)建液壓驅(qū)動(dòng)控制模型和液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型；（3）根據(jù)步驟（2）建立阿克曼底盤系統(tǒng)狀態(tài)動(dòng)態(tài)模型，并根據(jù)規(guī)劃計(jì)算得到期望阿克曼底盤系統(tǒng)狀態(tài)；（4）結(jié)合步驟（3）構(gòu)建模型預(yù)測控制的目標(biāo)函數(shù)，并建立約束；（5）在當(dāng)前時(shí)刻求解步驟（4）的目標(biāo)函數(shù)得到下一時(shí)刻的控制量，并據(jù)此控制阿克曼底盤；（6）重復(fù)步驟（5），直至完成阿克曼底盤的液壓轉(zhuǎn)向控制。本發(fā)明通過建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，在控制中考慮了系統(tǒng)的特性，其計(jì)算的序列包含了對系統(tǒng)滯后的補(bǔ)償，因此提升了位置跟蹤的性能。