適應動態(tài)環(huán)境變化的AMCL定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110794761.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113447026A 公開（公告）日 2021-09-28
申請公布號 CN113447026A 申請公布日 2021-09-28
分類號 G01C21/20（2006.01）I;G01C21/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 程敏;李勇兵;劉文博;閆宗濤;徐偉;李奇;朱超;郭永春;侯鐵研 申請（專利權）人 深圳億嘉和科技研發(fā)有限公司
代理機構 南京理工信達知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 唐紹焜
地址 518052廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道大沖社區(qū)深南大道9672號大沖商務中心（一期）2棟4號樓14C-02
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了適應動態(tài)環(huán)境變化的AMCL定位方法，包括步驟：（1）機器人運動獲取觀測數(shù)據(jù)，根據(jù)機器人坐標系在地圖坐標系中的位姿將觀測數(shù)據(jù)投影至地圖坐標系下；（2）計算觀測數(shù)據(jù)與離線地圖的匹配度，并與設定閾值進行比對；（3）以各觀測數(shù)據(jù)對應的機器人坐標系位姿為節(jié)點通過約束構建位姿圖，以匹配度高于設定閾值的觀測數(shù)據(jù)對應的節(jié)點為錨點，以匹配度低于設定閾值的觀測數(shù)據(jù)對應的節(jié)點為優(yōu)化項；（4）得到優(yōu)化后的機器人坐標系位姿，得到更新后的離線地圖；（5）機器人使用更新后的離線地圖進行定位。本發(fā)明改善了原有的AMCL僅僅依賴離線地圖進行定位，可以提高AMCL定位算法適應動態(tài)場景的能力，提升機器人定位的穩(wěn)定性。