一種基于超聲波的阿克曼底盤避障控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110952853.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113703448A 公開（公告）日 2021-11-26
申請公布號 CN113703448A 申請公布日 2021-11-26
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 程敏;薛漫天;馬永浩;桂凱;張碩;余天奇 申請（專利權(quán)）人 深圳億嘉和科技研發(fā)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京理工信達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 唐紹焜
地址 518052廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道大沖社區(qū)深南大道9672號大沖商務(wù)中心（一期）2棟4號樓14C-02
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于超聲波的阿克曼底盤避障控制方法，包括步驟：（1）在阿克曼底盤上安裝若干超聲波傳感器并構(gòu)建超聲波傳感器的測量模型；（2）對阿克曼底盤的轉(zhuǎn)向滯后進(jìn)行建模得到運(yùn)動(dòng)預(yù)測模型；（3）超聲波傳感器實(shí)時(shí)獲取測距數(shù)據(jù)，得到當(dāng)前時(shí)刻障礙物的點(diǎn)集坐標(biāo)；（4）計(jì)算得到當(dāng)前時(shí)刻阿克曼底盤在里程計(jì)坐標(biāo)系下的位姿；（5）得到下一時(shí)刻阿克曼底盤在里程計(jì)坐標(biāo)系下的位姿并判斷是否與障礙物發(fā)生碰撞；若發(fā)生碰撞，則控制阿克曼底盤停止；若未發(fā)生碰撞，則轉(zhuǎn)至步驟（6）；步驟（6）、重復(fù)步驟（3）～（5）直至達(dá)到預(yù)測時(shí)間閾值。本發(fā)明可以對阿克曼底盤運(yùn)動(dòng)時(shí)是否發(fā)生碰撞進(jìn)行預(yù)測，避免操作人員因?yàn)橐曇懊^(qū)而出現(xiàn)碰撞事故。