五自由度機(jī)械臂關(guān)節(jié)變量確定方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110716953.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113352327A 公開（公告）日 2021-09-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN113352327A 申請(qǐng)公布日 2021-09-07
分類號(hào) B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 程敏;王偉釗;宋海良;連志軍 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳億嘉和科技研發(fā)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京理工信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 吳茂杰;唐紹焜
地址 518052 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道大沖社區(qū)深南大道9672號(hào)大沖商務(wù)中心（一期）2棟4號(hào)樓14C-02
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種五自由度機(jī)械臂關(guān)節(jié)變量確定方法，迭代次數(shù)有限、精度高、通用性好。本發(fā)明方法包括：（10）機(jī)械臂正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建立：根據(jù)DH參數(shù)，建立五自由度機(jī)械臂的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解模型；（20）機(jī)械臂關(guān)節(jié)量獲取：由五自由度機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算公式求出5個(gè)機(jī)械臂關(guān)節(jié)量；（30）實(shí)際可達(dá)位姿獲?。簩C(jī)械臂關(guān)節(jié)量代入五自由度機(jī)械臂正解計(jì)算公式，求出實(shí)際可達(dá)位姿；（40）位姿誤差計(jì)算：計(jì)算實(shí)際可達(dá)位姿與期望位姿之間的位姿誤差；（50）收斂性判斷：根據(jù)位姿誤差是否低于位姿誤差閾值，判斷是否收斂；如是，則跳轉(zhuǎn)至（70）步驟；（60）迭代控制：用控制量修正期望位姿，跳轉(zhuǎn)至（20）步驟；（70）關(guān)節(jié)變量輸出：輸出5個(gè)機(jī)械臂關(guān)節(jié)量。