一種基于模型預(yù)測(cè)的機(jī)械臂零力控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110979971.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113681543A 公開(kāi)（公告）日 2021-11-23
申請(qǐng)公布號(hào) CN113681543A 申請(qǐng)公布日 2021-11-23
分類號(hào) B25J9/00;B25J9/16;B25J18/00 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 薛漫天;馬永浩;桂凱;張碩;余天奇 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳億嘉和科技研發(fā)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京理工信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 唐紹焜
地址 518052 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道大沖社區(qū)深南大道9672號(hào)大沖商務(wù)中心（一期）2棟4號(hào)樓14C-02
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于模型預(yù)測(cè)的機(jī)械臂零力控制方法，包括步驟：（1）設(shè)計(jì)目標(biāo)函數(shù)使得機(jī)械臂末端的負(fù)載力矩與直接控制力矩之和最小，且機(jī)械臂系統(tǒng)狀態(tài)與期望狀態(tài)偏差最小，并在關(guān)節(jié)位置和角速度限定范圍內(nèi)構(gòu)建約束；（2）讀取當(dāng)前機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的位置和角速度信息，得到當(dāng)前機(jī)械臂系統(tǒng)狀態(tài)，并計(jì)算得到機(jī)械臂末端的負(fù)載力矩；（3）求解步驟（1）的目標(biāo)函數(shù)得到下一時(shí)刻機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的直接控制力矩，據(jù)此控制機(jī)械臂，返回步驟（2）；（4）重復(fù)步驟（3），并據(jù)此控制機(jī)械臂。本發(fā)明通過(guò)模型預(yù)測(cè)進(jìn)行機(jī)械臂零力控制，能夠通過(guò)直接轉(zhuǎn)矩進(jìn)行零力控制并且保證安全、控制器性能調(diào)參數(shù)方式直觀。