一種液壓轉向阿克曼型機器人的自動回充控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110980046.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113581285A 公開（公告）日 2021-11-02
申請公布號 CN113581285A 申請公布日 2021-11-02
分類號 B62D5/06（2006.01）I;G06F30/20（2020.01）I;G06F111/04（2020.01）N 分類 無軌陸用車輛;
發(fā)明人 薛漫天;馬永浩;桂凱;張碩;余天奇 申請（專利權）人 深圳億嘉和科技研發(fā)有限公司
代理機構 南京理工信達知識產權代理有限公司 代理人 唐紹焜
地址 518052廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道大沖社區(qū)深南大道9672號大沖商務中心（一期）2棟4號樓14C-02
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種液壓轉向阿克曼型機器人的自動回充控制方法，包括步驟：（1）分別構建液壓轉向和電機驅動的輸入輸出動態(tài)模型，并據此構建機器人系統(tǒng)動態(tài)預測模型；（2）根據回充任務要求計算得到期望機器人系統(tǒng)狀態(tài)，并結合步驟（1）構建模型預測控制的目標函數，并依據阿克曼底盤性能建立約束；（3）在當前時刻求解步驟（2）的目標函數得到下一時刻的控制量，并據此控制機器人；（4）重復步驟（3），直至完成機器人的自動回充控制。本發(fā)明在建立系統(tǒng)動態(tài)數學模型的時候，包含了兩種系統(tǒng)的特性，因此本方法求解得到的控制序列具有可行性，從而保障控制器的穩(wěn)定性。