融合多視圖模糊推理賦值的障礙物檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910406794.4 申請日 -
公開（公告）號 CN110208802B 公開（公告）日 2021-04-30
申請公布號 CN110208802B 申請公布日 2021-04-30
分類號 G01S13/931;G06K9/00;G06K9/62 分類 測量；測試;
發(fā)明人 鄒應(yīng)全;李成文利;黃凱 申請（專利權(quán)）人 四川省客車制造有限責(zé)任公司
代理機構(gòu) 成都玖和知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 胡琳梅
地址 610000 四川省成都市大邑縣晉原鎮(zhèn)工業(yè)集中發(fā)展區(qū)興業(yè)五路
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開涉及一種融合多視圖模糊推理賦值的障礙物檢測方法，包括：獲取三維激光雷達(dá)數(shù)據(jù)并將三維激光雷達(dá)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為體素地圖數(shù)據(jù)；基于體素地圖數(shù)據(jù)獲取無人駕駛車輛的前視圖數(shù)據(jù)和俯視圖數(shù)據(jù)；基于前視圖數(shù)據(jù)和第一預(yù)設(shè)模糊推理規(guī)則，得到第一概率參數(shù)；基于俯視圖數(shù)據(jù)和第二預(yù)設(shè)模糊推理規(guī)則，得到第二概率參數(shù)；基于DST建立障礙物目標(biāo)體素識別框架，將第一概率參數(shù)和第二概率參數(shù)輸入障礙物目標(biāo)體素識別框架，得到判定體素地圖數(shù)據(jù)中的體素是否為障礙物的判定結(jié)果；基于判定結(jié)果對體素地圖數(shù)據(jù)中的體素進(jìn)行聚類，得到用于表征目標(biāo)為障礙物的體素構(gòu)成的長方體和對應(yīng)于該長方體的特征信息。