一種修正機(jī)器人末端工具位姿的方法和裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010573624.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111844130B 公開（公告）日 2021-11-26
申請(qǐng)公布號(hào) CN111844130B 申請(qǐng)公布日 2021-11-26
分類號(hào) B25J19/00;B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 劉越;劉慧泉;戴丹;商大偉;陳伯鑫 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市智流形機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 何丹靈
地址 518000 廣東省深圳市龍華區(qū)觀湖街道松元廈社區(qū)虎地排121號(hào)錦繡大地11號(hào)樓216C室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種修正機(jī)器人末端工具位姿的方法、裝置、終端設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。所述方法包括：獲取機(jī)器人的末端工具在檢測裝置的檢測區(qū)域內(nèi)執(zhí)行圓周運(yùn)動(dòng)所生成的運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)構(gòu)建所述末端工具的當(dāng)前位姿矩陣；根據(jù)所述當(dāng)前位姿矩陣和預(yù)先構(gòu)建的基準(zhǔn)位姿矩陣計(jì)算得到位姿補(bǔ)償矩陣；采用所述位姿補(bǔ)償矩陣對(duì)所述末端工具的位姿進(jìn)行修正。采用本申請(qǐng)的方法，能夠?qū)崿F(xiàn)將該末端工具的位姿自動(dòng)修正為正常位姿，節(jié)省人力與時(shí)間資源。