一種結(jié)合幾何和紋理的在線匹配優(yōu)化方法和三維掃描系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110625611.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113284176A 公開（公告）日 2021-08-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN113284176A 申請(qǐng)公布日 2021-08-20
分類號(hào) G06T7/55（2017.01）I;G06T7/246（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 李云強(qiáng);陳穎;丁勇;羅葦 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳積木易搭科技技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢謙源知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 尹偉
地址 518063廣東省深圳市南山區(qū)深南大道9996號(hào)松日鼎盛大廈21C、D
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種結(jié)合幾何和紋理的在線匹配優(yōu)化方法和三維掃描系統(tǒng)，該方法包括：獲取一一對(duì)應(yīng)的深度紋理圖像對(duì)，深度紋理圖像對(duì)包括經(jīng)由深度傳感器采集的深度圖像，以及經(jīng)由攝像裝置采集的紋理圖像；采用逐步求精的策略，將當(dāng)前幀的深度紋理圖像與樣本幀的深度紋理圖像對(duì)進(jìn)行特征匹配，以對(duì)深度傳感器的初步位姿進(jìn)行估計(jì)；結(jié)合幾何約束與紋理約束對(duì)估計(jì)得到的初步位姿進(jìn)行優(yōu)化，得到精化后的幀間運(yùn)動(dòng)估計(jì)；將通過幀間運(yùn)動(dòng)估計(jì)得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分段處理，針對(duì)分段得到的每一個(gè)數(shù)據(jù)段，在相應(yīng)數(shù)據(jù)段中選取一個(gè)關(guān)鍵幀，采用局部?全局?局部的多模式優(yōu)化策略，在消除由累計(jì)誤差造成的總體偏差之后，進(jìn)行融合構(gòu)網(wǎng)。本方法能夠提高幀間匹配效率和精度。