避障路徑智能規(guī)劃方法、存儲介質(zhì)和無人巡檢車

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110608202.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113219988A 公開（公告）日 2021-08-06
申請公布號 CN113219988A 申請公布日 2021-08-06
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 任思旭;曹葵康;谷孝東;袁晨星;常華;劉軍傳 申請（專利權(quán)）人 蘇州天準軟件有限公司
代理機構(gòu) 上海華誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 徐穎聰
地址 215000江蘇省蘇州市高新區(qū)科技城潯陽江路70號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種避障路徑智能規(guī)劃方法、存儲介質(zhì)和無人巡檢車，屬于巡檢機器人領域或自主導航技術(shù)，方法包括獲取全局代價地圖Costglobal和局部代價地圖Costlocal，全局路徑預規(guī)劃，將感知障礙信息由傳感器坐標系轉(zhuǎn)換到地圖坐標系，求取障礙距離并設定閾值，障礙判定，規(guī)劃局部路徑，輸出的避障規(guī)劃路徑Lobstacle。方法通過感知障礙信息的判定融入路徑規(guī)劃，融合全局代價地圖和局部代價地圖生產(chǎn)實時更新的避障規(guī)劃路徑Lobstacle，提高了效率、精度、以及路徑規(guī)劃的智能化。