基于圖像實例分割和點云PCA算法的一種抓取姿態(tài)估計方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110757357.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113327298A 公開（公告）日 2021-08-31
申請公布號 CN113327298A 申請公布日 2021-08-31
分類號 G06T7/80（2017.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 曾鵬飛;胡旭光 申請（專利權(quán)）人 深圳市拓普智造科技有限公司
代理機構(gòu) 深圳市優(yōu)賽朝聞專利代理事務所（普通合伙） 代理人 譚育華
地址 518000廣東省深圳市龍崗區(qū)坂田街道南坑社區(qū)雅寶路1號星河WORLDG-2棟大廈902-9A
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于圖像實例分割和點云PCA算法的一種抓取姿態(tài)估計方法，包含以下步驟：S1、對被抓取物體圖像數(shù)據(jù)進行采集，得到RGB圖和深度圖；S2、采用基于Mask R?CNN的點云分割算法對采集的數(shù)據(jù)進行分割；S3、對分割后的數(shù)據(jù)進行點云去噪濾波；S4、通過點云PCA算法對去噪濾波后的數(shù)據(jù)計算齊次坐標矩陣，獲取抓取位姿；此方法具有計算量小，穩(wěn)定性高，對環(huán)境不敏感的特點，可以對空間任意位置擺放的物體進行抓取，抓取準確率大大提升。