一種絲盤拆垛系統(tǒng)及其拆垛方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010176141.4 申請日 -
公開（公告）號 CN111332724B 公開（公告）日 2021-08-10
申請公布號 CN111332724B 申請公布日 2021-08-10
分類號 B65G37/00;B65G17/12;B65G43/08;B65G61/00;B66F7/02;G06T7/13;B62B3/10 分類 輸送；包裝；貯存；搬運薄的或細(xì)絲狀材料;
發(fā)明人 喬徽;高強;張兆東;余梅強;張亮;黃耀南;周彤;陳波 申請（專利權(quán)）人 海寧哈工我耀機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京泰普專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 竇賢宇
地址 314400 浙江省嘉興市海寧市海寧經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)雙聯(lián)路128號B座2樓253室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種絲盤拆垛系統(tǒng)及其拆垛方法，由工業(yè)機(jī)器人代替人工完成絲綢卷的抓取以及掛架的工作，人工只需要將托盤上碼垛好的為拆包裝的絲綢卷進(jìn)行拆包，然后放在輸送線上即可，提高生產(chǎn)效率。通過將傳輸線設(shè)計成環(huán)形，相比于傳統(tǒng)的直線流水線擁有更小的占地空間，同時其循環(huán)往復(fù)的傳動設(shè)計能夠使得機(jī)械臂在抓取物料時更加統(tǒng)籌安排，不至于因傳動過快或過慢影響抓取節(jié)奏。此外，本發(fā)明通過建立環(huán)境模型，并對絲盤掛架進(jìn)行柵格化處理，在從傳輸線上抓取絲盤前對掛載路徑進(jìn)行計算并規(guī)劃最優(yōu)路線，兼顧路徑距離和當(dāng)前絲盤掛架上的每個掛鉤的掛載數(shù)量，保證了絲盤掛架的掛載均衡以及掛載路徑的最優(yōu)選擇，進(jìn)一步提高了拆垛效率。