一種串并聯(lián)四自由度搬運(yùn)碼垛機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201410348473.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN104149088B 公開（公告）日 2016-01-06
申請(qǐng)公布號(hào) CN104149088B 申請(qǐng)公布日 2016-01-06
分類號(hào) B25J9/08;B25J9/00;B65G61/00 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 叢明;仲崇權(quán);劉冬;董航;王峰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 大連創(chuàng)奇科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 大連理工大學(xué)專利中心 代理人 梅洪玉
地址 116024 遼寧省大連市高新園區(qū)廣賢路97號(hào)211室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種四自由度碼垛機(jī)器人，用于生產(chǎn)線上的搬運(yùn)、碼垛。其特征是該碼垛機(jī)器人主要由支架機(jī)構(gòu)、焊接架、臂部機(jī)構(gòu)和手腕組成。支架機(jī)構(gòu)是該機(jī)器人的基礎(chǔ)，由腰部伺服電機(jī)、諧波減速機(jī)、支架腿、腰部基礎(chǔ)板、旋轉(zhuǎn)基礎(chǔ)板組成，臂部機(jī)構(gòu)包括前大臂、后大臂和小臂，在平面內(nèi)具有兩個(gè)垂直方向的平動(dòng)自由度；該碼垛機(jī)器人具有四自由度的運(yùn)動(dòng)能力，能夠在糧食生產(chǎn)線末端實(shí)現(xiàn)高速搬運(yùn)和碼垛，具有搬運(yùn)效率高，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)的特點(diǎn)，并且與傳感技術(shù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)判斷是否進(jìn)行抓包動(dòng)作，是今后建立無人生產(chǎn)線重要組成部分。