一種碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201510404090.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN105773602A | 公開(kāi)（公告）日 | 2016-07-20 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN105773602A | 申請(qǐng)公布日 | 2016-07-20 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J9/16(2006.01)I | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 李亞楠 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 石家莊森銳機(jī)械科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京聯(lián)瑞聯(lián)豐知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 石家莊森銳機(jī)械科技有限公司;河北昂泰機(jī)器人科技有限公司 |
| 地址 | 050000 河北省石家莊市高新區(qū)黃河大道98號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提出了一種碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括上位工控機(jī)和底層控制器，上位工控機(jī)和底層控制器之間通過(guò)串行通訊連接，底層控制器包括:軌跡規(guī)劃模塊，對(duì)機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)進(jìn)行計(jì)算，并根據(jù)計(jì)算結(jié)果規(guī)劃碼垛機(jī)器人手臂的運(yùn)行軌跡,具體的用于實(shí)時(shí)讀取所述手臂編碼器的脈沖量，并與給定位置進(jìn)行比較，并對(duì)比較的偏差進(jìn)行PID校正，從而規(guī)劃碼垛機(jī)器人手臂的運(yùn)行軌跡，確定碼垛機(jī)器人手臂的目標(biāo)位置；伺服控制模塊，根據(jù)軌跡規(guī)劃模塊所規(guī)劃的結(jié)果驅(qū)動(dòng)碼垛機(jī)器人手臂的運(yùn)行軌跡；邏輯控制模塊，用于控制碼垛機(jī)器人的抓手及夾板的開(kāi)合，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中系統(tǒng)控制不夠靈活，針對(duì)不同的碼垛情況不能及時(shí)調(diào)整，以致碼垛效果不佳的問(wèn)題。 |
