一種碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510404090.5 申請日 -
公開（公告）號 CN105773602A 公開（公告）日 2016-07-20
申請公布號 CN105773602A 申請公布日 2016-07-20
分類號 B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李亞楠 申請（專利權(quán)）人 石家莊森銳機(jī)械科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京聯(lián)瑞聯(lián)豐知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 石家莊森銳機(jī)械科技有限公司;河北昂泰機(jī)器人科技有限公司
地址 050000 河北省石家莊市高新區(qū)黃河大道98號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括上位工控機(jī)和底層控制器，上位工控機(jī)和底層控制器之間通過串行通訊連接，底層控制器包括:軌跡規(guī)劃模塊，對機(jī)器人手臂運(yùn)動進(jìn)行計(jì)算，并根據(jù)計(jì)算結(jié)果規(guī)劃碼垛機(jī)器人手臂的運(yùn)行軌跡,具體的用于實(shí)時讀取所述手臂編碼器的脈沖量，并與給定位置進(jìn)行比較，并對比較的偏差進(jìn)行PID校正，從而規(guī)劃碼垛機(jī)器人手臂的運(yùn)行軌跡，確定碼垛機(jī)器人手臂的目標(biāo)位置；伺服控制模塊，根據(jù)軌跡規(guī)劃模塊所規(guī)劃的結(jié)果驅(qū)動碼垛機(jī)器人手臂的運(yùn)行軌跡；邏輯控制模塊，用于控制碼垛機(jī)器人的抓手及夾板的開合，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中系統(tǒng)控制不夠靈活，針對不同的碼垛情況不能及時調(diào)整，以致碼垛效果不佳的問題。