一種基于PID控制算法的油門和剎車邏輯轉(zhuǎn)換控制策略

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910994061.7 申請日 -
公開（公告）號 CN110920606B 公開（公告）日 2021-06-29
申請公布號 CN110920606B 申請公布日 2021-06-29
分類號 B60W30/02（2012.01）I;B60W10/06（2006.01）I;B60W10/18（2012.01）I;B60W50/00（2006.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 姜赟程;金曉峰;劉兆勇;沈繼偉 申請（專利權(quán)）人 上海格陸博實業(yè)有限公司
代理機構(gòu) 北京一格知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 鐘廷良
地址 201800上海市嘉定區(qū)澄瀏公路52號39幢2樓J2095室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于PID控制算法的油門和剎車邏輯轉(zhuǎn)換控制策略，在油門剎車邏輯切換控制系統(tǒng)中，對油門控制和剎車控制采用PID控制模型控制；其特征在于：具體控制策略如下：根據(jù)上層控制器計算得出的期望加速度進行判斷；通過期望加速度與實際加速度的差值，作為系統(tǒng)誤差，當(dāng)預(yù)期加速度值大于真實值加速度時，節(jié)氣門打開；當(dāng)預(yù)期加速度值小于真實值加速度時，控制機制從油門控制切換到剎車控制；采用PID控制模型控制，原理簡單，使用方便；適應(yīng)性強；魯棒性強，采用了死區(qū)控制，降級了下層控制器在響應(yīng)過程中產(chǎn)生的震蕩，提升了駕駛員舒適性；死區(qū)模塊的設(shè)計對油門和剎車均采用了線性變化方式，保證了車輛加速度變化的平順性。