一種基于雙PID控制算法的下層控制器控制策略
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910994055.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN110703589A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-01-17 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110703589A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-01-17 |
| 分類(lèi)號(hào) | G05B11/42 | 分類(lèi) | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 金曉峰;姜赟程;劉兆勇;沈繼偉 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 上海格陸博實(shí)業(yè)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京一格知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 上海格陸博實(shí)業(yè)有限公司 |
| 地址 | 201800 上海市嘉定區(qū)澄瀏公路52號(hào)39幢2樓J2095室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種基于雙PID控制算法的下層控制器控制策略，其特征在于：具體控制策略如下：S1：根據(jù)上層ACC控制器計(jì)算得出的期望加速度進(jìn)行判斷，進(jìn)行加速控制或者減速控制；利用加減速切換機(jī)制進(jìn)行變速保障無(wú)頓挫；S2：將實(shí)際加速度與期望加速度差值作為系統(tǒng)誤差，計(jì)算出控制量進(jìn)行控制，加速與減速控制分別采用兩套不同參數(shù)的PID控制；S3：保障S1中加減速切換順暢及無(wú)頓挫桿，設(shè)定有前車(chē)車(chē)速或期望車(chē)速與自車(chē)車(chē)速之差的死區(qū)，超出死區(qū)進(jìn)行加速或減速狀態(tài)的重置；本發(fā)明中采用兩套PID控制模型并聯(lián)調(diào)控，通過(guò)考慮到期望加速度與實(shí)際加速度之間的時(shí)間延長(zhǎng)和增益，解決駕駛員因加速過(guò)程中產(chǎn)生頓挫感的舒適性問(wèn)題。 |
