一種基于反饋增量PID控制的剎車控制系統(tǒng)下層控制器

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910994050.9 申請日 -
公開（公告）號 CN110733480A 公開（公告）日 2020-01-31
申請公布號 CN110733480A 申請公布日 2020-01-31
分類號 B60T8/17;B60L7/10 分類 一般車輛;
發(fā)明人 姜赟程;金曉峰;沈繼偉;劉兆勇;柯沛 申請（專利權(quán)）人 上海格陸博實業(yè)有限公司
代理機構(gòu) 北京一格知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 上海格陸博實業(yè)有限公司
地址 201800 上海市嘉定區(qū)澄瀏公路52號39幢2樓J2095室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于反饋增量PID控制的剎車控制系統(tǒng)下層控制器，它涉及剎車控制器的控制設(shè)計技術(shù)領(lǐng)域。具體的控制步驟如下：所述下層控制器本體接收上層控制器給予的期望加速度值，當給定車輛速度的期望加速度為負值時，通過降低動力輸出和發(fā)動機拖拽實現(xiàn)第一段減速度，當制動力矩與底盤力矩比值達到最大值后，第一段減速度無法滿足要求時，制動控制器和底盤控制系統(tǒng)響應(yīng)，通過PID控制反饋調(diào)節(jié)，使實際加速度在短時間內(nèi)達到期望加速度，控制車輛制動狀態(tài)。本發(fā)明的優(yōu)點在于：下層控制器對于上層控制器輸出的參數(shù)進行優(yōu)化，將上層控制器給予的期望加速度值轉(zhuǎn)化為制動力矩與底盤力矩，輸出最優(yōu)的發(fā)動機扭矩和主缸壓力，達到更優(yōu)化的控制。