弧焊機器人焊接的曲線在線焊縫跟蹤方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610361782.0 申請日 -
公開（公告）號 CN105798431B 公開（公告）日 2018-09-21
申請公布號 CN105798431B 申請公布日 2018-09-21
分類號 B23K9/127 分類 機床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 齊立哲;甘中學(xué);孫云權(quán) 申請（專利權(quán)）人 天津智通機器人有限公司
代理機構(gòu) 天津濱?？凭曋R產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 天津智通機器人有限公司;徐州智暢機器人系統(tǒng)有限公司
地址 301700 天津市武清區(qū)京濱工業(yè)園京濱睿城B1號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種弧焊機器人焊接的曲線在線焊縫跟蹤方法，機器人示教一段基準(zhǔn)路線，將路徑按距離等分原則平分成N個路徑點，同時獲取測量傳感器的一組基準(zhǔn)坐標(biāo)值。實際運行時，測量傳感器實時掃描焊縫，將焊縫坐標(biāo)發(fā)送給機器人，機器人將坐標(biāo)值與基準(zhǔn)值做比較，得到偏差值去修正相應(yīng)的第n個路徑點，機器人沿修正好的路徑點逐點運行。本發(fā)明方案簡單、準(zhǔn)確，有效的避免了由于工件誤差或者上料位置誤差等原因造成直線焊縫軌跡改變從而影響機器人焊接效果的問題，同時解決了同類操作中未考慮前置距離而導(dǎo)致跟蹤精度不高的問題，特別解決變曲率曲線因前置距離無固定基準(zhǔn)值的問題，提高跟蹤精度，使機器人焊槍以預(yù)期的位姿對曲線焊縫進行連續(xù)穩(wěn)定的焊接。