一種內(nèi)窺鏡的路徑規(guī)劃方法、裝置、終端及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111080475.2 申請日 -
公開（公告）號 CN114022538A 公開（公告）日 2022-02-08
申請公布號 CN114022538A 申請公布日 2022-02-08
分類號 G06T7/70（2017.01）I;G06T7/20（2017.01）I;G06T7/00（2017.01）I;G06Q10/04（2012.01）I;G06N3/00（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 李凌;徐強;辜嘉;李文超 申請（專利權）人 蘇州中科華影健康科技有限公司
代理機構 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 代理人 郝傳鑫;賈允
地址 215000江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)興浦路333號1幢201室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種內(nèi)窺鏡的路徑規(guī)劃方法、裝置、終端及存儲介質(zhì)，所述的方法包括：獲取病灶區(qū)三維結構圖；從病灶區(qū)三維結構圖中確定內(nèi)窺鏡的起點、病灶點和多組粒子群；基于每組粒子群中各粒子的初始空間位置和初始慣性權重，獲取各粒子的第一空間位置和第一慣性權重；基于預設的適應度函數(shù)和各粒子群中各粒子的第一空間位置，確定各粒子群的第一適應度函數(shù)值；調(diào)用灰狼算法和粒子群算法，對第一適應度函數(shù)值和第一慣性權重進行空間位置處理，得到各粒子的第二空間位置；若各粒子的第二空間位置滿足預設收斂條件，則將第二空間位置作為目標迭代位置；基于內(nèi)窺鏡的起點、病灶點和各粒子群中各粒子的目標迭代位置，規(guī)劃各粒子群對應的移動路徑。