一種柔性手術(shù)器械控制裝置及內(nèi)鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111080456.X 申請日 -
公開（公告）號 CN114010320A 公開（公告）日 2022-02-08
申請公布號 CN114010320A 申請公布日 2022-02-08
分類號 A61B34/30（2016.01）I;A61B1/00（2006.01）I;A61B17/29（2006.01）I 分類 醫(yī)學或獸醫(yī)學；衛(wèi)生學;
發(fā)明人 李凌;沈光國;辜嘉;李文超 申請（專利權(quán)）人 蘇州中科華影健康科技有限公司
代理機構(gòu) 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 代理人 郝傳鑫;賈允
地址 215000江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)興浦路333號1幢201室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種柔性手術(shù)器械控制裝置及內(nèi)鏡手術(shù)機器人系統(tǒng)，其中，彎折機構(gòu)與執(zhí)行件連接，用于帶動執(zhí)行件彎折；調(diào)節(jié)拉繩的一端與彎折機構(gòu)連接，通過施加拉力驅(qū)動彎折機構(gòu)朝預設(shè)方向彎折；驅(qū)動組件包括底板、轉(zhuǎn)動驅(qū)動組件和偏轉(zhuǎn)復位件，轉(zhuǎn)動驅(qū)動組件相對底板轉(zhuǎn)動設(shè)置且與調(diào)節(jié)拉繩的另一端驅(qū)動連接；轉(zhuǎn)動驅(qū)動組件通過驅(qū)動電機控制轉(zhuǎn)動角度；偏轉(zhuǎn)復位件兩端分別與底板和轉(zhuǎn)動驅(qū)動組件固定連接，用于向轉(zhuǎn)動驅(qū)動組件提供朝向初始位置的偏拉扭矩。通過轉(zhuǎn)動驅(qū)動組件，使得手術(shù)器械的彎折角度能夠自動控制，解決了柔性內(nèi)窺鏡設(shè)置于手術(shù)輔助機器人上也不便于調(diào)節(jié)相應(yīng)的角度以及進行定位的技術(shù)問題，且偏轉(zhuǎn)復位件能夠保證調(diào)節(jié)拉繩的復位和保持張緊。