一種實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的頭頸部無(wú)縫隙活動(dòng)的裝置及其方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510469888.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN105108747B 公開(kāi)（公告）日 2017-11-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN105108747B 申請(qǐng)公布日 2017-11-21
分類號(hào) B25J9/08(2006.01)I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 賈凡 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市金剛蟻機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣東深宏盾律師事務(wù)所 代理人 深圳市金剛蟻機(jī)器人技術(shù)有限公司
地址 518000 廣東省深圳市前海深港合作區(qū)前灣一路1號(hào)A棟201室（入駐深圳市前海商務(wù)秘書(shū)有限公司）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明申請(qǐng)?zhí)峁┮环N實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的頭頸部無(wú)縫隙活動(dòng)的裝置及其方法，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)模塊、固定結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)模塊和控制算法模塊，機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)模塊是由數(shù)個(gè)在不同水平面上的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)串聯(lián)組成，每一個(gè)旋轉(zhuǎn)平面的角度設(shè)計(jì)決定了可以實(shí)現(xiàn)抬頭、低頭的角度，串聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)的疊加；配合傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的固定結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)模塊的主要目的是區(qū)分頭與身體，通過(guò)在頭部分成同圓兩個(gè)切面，使得頭頸部無(wú)縫隙；控制算法模塊用來(lái)控制各個(gè)電機(jī)的協(xié)同轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)想要的動(dòng)作，該算法通過(guò)建模來(lái)模擬各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，然后根據(jù)要達(dá)到的目標(biāo)點(diǎn)反向求解各個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。