一種基于激光雷達(dá)的目標(biāo)感知方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910715446.5 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN110376593B 公開（公告）日 2021-05-04
申請公布號(hào) CN110376593B 申請公布日 2021-05-04
分類號(hào) G01S17/86;G01S17/93;G01C11/02;G01C11/06;G01C21/00;G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 袁敏;倪侃俊;錢偉;王新雅;張國興;王南南 申請（專利權(quán)）人 上海埃威信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上?？坡蓪＠硎聞?wù)所（特殊普通合伙） 代理人 金碎平
地址 201109 上海市閔行區(qū)劍川路468號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于激光雷達(dá)的目標(biāo)感知方法及裝置，所述方法包括以下步驟：步驟1：激光雷達(dá)感知模塊探測無人艇周邊水域，獲取目標(biāo)的位置信息；步驟2：云臺(tái)控制模塊用于根據(jù)所述目標(biāo)的位置信息計(jì)算光電系統(tǒng)云臺(tái)參數(shù)，并控制光電系統(tǒng)精準(zhǔn)定位目標(biāo)；步驟3：視頻分析模塊用于逐幀對目標(biāo)監(jiān)測畫面進(jìn)行檢測識(shí)別，獲取目標(biāo)類別和目標(biāo)在圖像中的位置以及目標(biāo)提取輪廓、尺寸和顏色；步驟4：將感知到的目標(biāo)數(shù)據(jù)上傳無人艇控制中心。本發(fā)明提供的基于激光雷達(dá)的目標(biāo)感知方法及裝置，利用激光雷達(dá)和光電系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)主動(dòng)探測無人艇周邊水域，利用目標(biāo)位置計(jì)算光電系統(tǒng)云臺(tái)參數(shù)，精準(zhǔn)定位目標(biāo)，提高目標(biāo)識(shí)別準(zhǔn)確率。