一種基于約束全局優(yōu)化的轉(zhuǎn)軸和相機(jī)間關(guān)系標(biāo)定方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610538463.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN106228534A 公開（公告）日 2019-05-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN106228534A 申請(qǐng)公布日 2019-05-17
分類號(hào) G06T7/00 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 張宗華;黃敏聲;劉強(qiáng);高翔 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 眾趣（北京）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 天津翰林知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李濟(jì)群
地址 100095 北京市海淀區(qū)白家疃尚峰園2號(hào)樓1111
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于約束全局優(yōu)化的轉(zhuǎn)軸和相機(jī)間關(guān)系標(biāo)定方法，包括以下步驟：1）標(biāo)定大場(chǎng)景相機(jī)和待標(biāo)定的相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)；2）旋轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)360度過程中，大場(chǎng)景相機(jī)拍攝標(biāo)定板的系列圖片；3）通過步驟2）得到的標(biāo)定板的圖片得到的標(biāo)定板到大場(chǎng)景相機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣，標(biāo)定板到相機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣、平移矩陣；4）通過步驟2）得到大場(chǎng)景相機(jī)拍攝的轉(zhuǎn)臺(tái)標(biāo)定板的圖片，得到旋轉(zhuǎn)在某一位置處轉(zhuǎn)臺(tái)標(biāo)定板到大場(chǎng)景相機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣；提取系列圖片中轉(zhuǎn)臺(tái)標(biāo)定板的至少兩個(gè)角點(diǎn)的三維坐標(biāo)；計(jì)算旋轉(zhuǎn)過程中每個(gè)角點(diǎn)軌跡的圓心坐標(biāo)；擬合所有圓心所在的直線，根據(jù)轉(zhuǎn)軸方向矢量和相機(jī)光軸方向矢量可以得到轉(zhuǎn)軸和相機(jī)光軸的夾角。