一種無人機(jī)伴飛方法、伴飛裝置和伴飛系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610522103.3 申請日 -
公開（公告）號 CN106054924A 公開（公告）日 2019-08-30
申請公布號 CN106054924A 申請公布日 2019-08-30
分類號 G05D1/10;G05D1/08 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 車國鋒;王賢會;石玉柱 申請（專利權(quán)）人 北京北方獵天科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京智乾知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 曾妮
地址 100081 北京市海淀區(qū)中關(guān)村大街18號8層05-737
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無人機(jī)伴飛方法，包括如下步驟：實(shí)時(shí)獲取預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息和無人機(jī)的當(dāng)前位置信息；根據(jù)預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息和無人機(jī)的當(dāng)前位置信息計(jì)算生成預(yù)設(shè)移動(dòng)終端相對于無人機(jī)的當(dāng)前相對位置信息；獲取無人機(jī)的周邊環(huán)境的當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)，環(huán)境數(shù)據(jù)包括障礙物識別數(shù)據(jù)；根據(jù)當(dāng)前相對位置信息和當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)生成無人機(jī)的飛行策略，飛行策略包括：通過調(diào)整無人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和無人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合，將無人機(jī)的攝像頭的拍攝范圍對準(zhǔn)預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置；生成實(shí)現(xiàn)飛行策略的控制命令。通過對無人機(jī)和預(yù)設(shè)移動(dòng)終端當(dāng)前相對位置的計(jì)算以結(jié)合當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)生成無人機(jī)飛行策略來控制無人機(jī)的伴飛。