一種基于邊緣計(jì)算激光雷達(dá)的屏蔽門(mén)間隙障礙物探測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111234356.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113866778A 公開(kāi)（公告）日 2021-12-31
申請(qǐng)公布號(hào) CN113866778A 申請(qǐng)公布日 2021-12-31
分類(lèi)號(hào) G01S17/04（2020.01）I 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 趙新贏;袁景;李福川;楊培盛;王敬;許圣乾;王大鵬;徐振;張繼偉 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 北京競(jìng)業(yè)達(dá)數(shù)碼科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京市盛峰律師事務(wù)所 代理人 于國(guó)強(qiáng)
地址 102308北京市門(mén)頭溝區(qū)石龍工業(yè)區(qū)雅安路6號(hào)院1號(hào)樓C座8層805
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及軌道交通領(lǐng)域，尤其涉及一種基于邊緣計(jì)算激光雷達(dá)的屏蔽門(mén)間隙障礙物探測(cè)方法，應(yīng)用于基于ToF的激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)設(shè)有邊緣計(jì)算模塊，所述方法包括：通過(guò)所述激光雷達(dá)對(duì)環(huán)境進(jìn)行掃描，采集當(dāng)前探測(cè)數(shù)據(jù)；通過(guò)所述邊緣計(jì)算模塊對(duì)所述當(dāng)前探測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理得到當(dāng)前探測(cè)邊界；判斷所述當(dāng)前探測(cè)邊界是否侵入防區(qū)邊界；若是，則表示防區(qū)內(nèi)有障礙物，并將障礙物報(bào)警信息上傳；若否，則表示防區(qū)內(nèi)無(wú)障礙物；其中，所述數(shù)據(jù)處理依次包括直通濾波處理、條件濾波處理、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換處理和統(tǒng)計(jì)濾波處理，以便過(guò)濾背景干擾數(shù)據(jù)。本發(fā)明方案可實(shí)現(xiàn)屏蔽門(mén)與車(chē)門(mén)間隙全覆蓋，抗干擾能力強(qiáng)，探測(cè)精度10?20mm，可精準(zhǔn)定位障礙物。