適用于特殊路面的慣性輔助里程計(jì)自適應(yīng)標(biāo)定方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811153071.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109282832A 公開(kāi)（公告）日 2019-01-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN109282832A 申請(qǐng)公布日 2019-01-29
分類(lèi)號(hào) G01C25/00;G01C22/00 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 祝露峰;許文淵;任卓恒 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 北京自行者科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京高沃律師事務(wù)所 代理人 北京自行者科技有限公司;重慶自行者科技有限公司
地址 100000 北京市門(mén)頭溝區(qū)石龍經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)區(qū)永安路20號(hào)3號(hào)樓A-6231室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)一種適用于特殊路面的慣性輔助里程計(jì)自適應(yīng)標(biāo)定方法及系統(tǒng)。方法包括：獲取設(shè)定單位時(shí)間內(nèi)路面下驅(qū)動(dòng)輪里程計(jì)增量和慣性導(dǎo)航里程計(jì)增量；根據(jù)兩種里程計(jì)增量計(jì)算對(duì)應(yīng)路面卡車(chē)輪胎的打滑倍數(shù)；獲取加速度計(jì)輸出方差值和慣性導(dǎo)航的振動(dòng)特征量級(jí)范圍；判斷打滑倍數(shù)是否等于設(shè)定值且加速度計(jì)輸出方差值是否位于慣性導(dǎo)航的振動(dòng)特征量級(jí)范圍內(nèi)；若是，則為特殊路面滑行行駛狀態(tài)，對(duì)驅(qū)動(dòng)輪里程計(jì)和慣性導(dǎo)航里程計(jì)標(biāo)定和補(bǔ)償；若否，則為普通路面滑行行駛狀態(tài)；判斷補(bǔ)償后的打滑倍數(shù)是否大于設(shè)定值或者小于設(shè)定值；若是，則表示退出當(dāng)前特殊路面。采用本發(fā)明的方法或系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)特殊路面運(yùn)動(dòng)下，慣性/里程計(jì)組合的良好使用。