編碼器實(shí)時(shí)李莎育圓偏心處理方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710259798.5 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN106989768B 公開（公告）日 2019-04-02
申請公布號(hào) CN106989768B 申請公布日 2019-04-02
分類號(hào) G01D18/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 楊藝榕; 黃靖宇; 陳建國; 羅日輝 申請（專利權(quán)）人 東莞盈動(dòng)機(jī)電科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 舒丁
地址 523808 廣東省東莞市松山湖工業(yè)北三路3號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種編碼器實(shí)時(shí)李莎育圓偏心處理方法，其包括如下步驟：編碼器上電初始化并與外部的FRAM模塊連接，F(xiàn)RAM模塊讀入以前的{sinθ,cosθ}信號(hào)值到FPGA模塊中的RAM模塊中，計(jì)算出初始的圓偏心值。編碼器啟動(dòng)并以一個(gè)固定頻率工作，RAM模塊不斷地更新有偏心的{sinθ,cosθ}信號(hào)值，進(jìn)行判斷及偏心值計(jì)算，映射到無偏心的李莎育圓中的角度的格點(diǎn)index中進(jìn)行角度的格點(diǎn)計(jì)算，比較該index的變化情況。對有偏心的{sinθ,cosθ}信號(hào)值進(jìn)行角度的格點(diǎn)計(jì)算處理，以最新的數(shù)值進(jìn)行偏心值補(bǔ)償，之后由cordic模塊計(jì)算準(zhǔn)確的角度。FPGA模塊進(jìn)行電壓監(jiān)測，當(dāng)電壓開始下降，立即把所述RAM模塊中的{sinθ,cosθ}信號(hào)值寫入FRAM模塊中。該方法編碼器無需事先校準(zhǔn)，偏心值實(shí)時(shí)計(jì)算并進(jìn)行補(bǔ)償，完全消除偏心帶來的誤差。