障礙物檢測方法及驅(qū)動設(shè)備、存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110528166.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113296116A 公開（公告）日 2021-08-24
申請公布號 CN113296116A 申請公布日 2021-08-24
分類號 G01S17/93 分類 測量；測試;
發(fā)明人 不公告發(fā)明人 申請（專利權(quán)）人 蘇州潔飛環(huán)境科技有限公司
代理機構(gòu) 上海華誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 肖華
地址 215163 江蘇省蘇州市高新區(qū)嘉陵江路198號新一代信息技術(shù)產(chǎn)業(yè)園11幢501室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及智能機器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種障礙物檢測方法及驅(qū)動設(shè)備、存儲介質(zhì)，該方法包括：包括：獲取單線激光雷達(dá)探測障礙物得到的第一坐標(biāo)值，其中第一坐標(biāo)值參考單線激光雷達(dá)的坐標(biāo)系確定；對第一坐標(biāo)值進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換得到第二坐標(biāo)值，其中第二坐標(biāo)值參考驅(qū)動設(shè)備的坐標(biāo)系確定；基于第二坐標(biāo)值確定障礙物的類型。本申請通過單線激光雷達(dá)采集若干探測點的極坐標(biāo)值，再經(jīng)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換和坐標(biāo)原點轉(zhuǎn)換后得到參考驅(qū)動設(shè)備坐標(biāo)系的笛卡爾坐標(biāo)值，再基于其中的縱坐標(biāo)值篩選障礙物點進(jìn)行線性擬合分析，以確定障礙物的類型；本申請還能夠進(jìn)一步確定地面障礙的尺寸及高度，以及斜坡障礙的坡度或坡角，利于提高機器人避障性能，并且實施成本低廉。