斜坡檢測(cè)方法及驅(qū)動(dòng)設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110529067.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113093218A 公開(kāi)（公告）日 2021-07-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN113093218A 申請(qǐng)公布日 2021-07-09
分類(lèi)號(hào) G01S17/88（2006.01）I;G01C9/00（2006.01）I 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 不公告發(fā)明人 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 蘇州潔飛環(huán)境科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海華誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 肖華
地址 215163江蘇省蘇州市高新區(qū)嘉陵江路198號(hào)新一代信息技術(shù)產(chǎn)業(yè)園11幢501室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種斜坡檢測(cè)方法及驅(qū)動(dòng)設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：獲取單線激光雷達(dá)探測(cè)障礙物得到的第一坐標(biāo)值，其中第一坐標(biāo)值參考單線激光雷達(dá)的坐標(biāo)系確定；對(duì)第一坐標(biāo)值進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換得到第二坐標(biāo)值，其中第二坐標(biāo)值參考驅(qū)動(dòng)設(shè)備的坐標(biāo)系確定；基于第二坐標(biāo)值確定障礙物是否為斜坡。本申請(qǐng)通過(guò)單線激光雷達(dá)采集若干探測(cè)點(diǎn)的極坐標(biāo)值，再經(jīng)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換和坐標(biāo)原點(diǎn)轉(zhuǎn)換后得到參考驅(qū)動(dòng)設(shè)備坐標(biāo)系的笛卡爾坐標(biāo)值，再基于該坐標(biāo)中的縱坐標(biāo)值篩選障礙物點(diǎn)進(jìn)行線性擬合分析，以實(shí)現(xiàn)斜坡檢測(cè)目的；本申請(qǐng)還能夠進(jìn)一步確定除斜坡的坡度或坡角，準(zhǔn)確率高，靈敏性強(qiáng)，利于提高機(jī)器人避障性能，并且實(shí)施成本低廉。