機(jī)器人自主定位方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811600935.8 申請日 -
公開（公告）號 CN109506658B 公開（公告）日 2021-06-08
申請公布號 CN109506658B 申請公布日 2021-06-08
分類號 G01C21/20;G01S17/89;G06T7/11;G06T7/60;G06T7/73 分類 測量；測試;
發(fā)明人 馮夢思;朱汝維 申請（專利權(quán)）人 廣州市申迪計(jì)算機(jī)系統(tǒng)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 顏希文;宋靜娜
地址 510000 廣東省廣州市越秀區(qū)中山一路金羊一街2號1樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人自主定位方法和系統(tǒng)，包括：獲取室內(nèi)視頻流數(shù)據(jù)，基于所述室內(nèi)視頻流數(shù)據(jù)構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)集；采集包含固定標(biāo)識物的第一圖像組；利用訓(xùn)練好的預(yù)設(shè)孿生網(wǎng)絡(luò)從所述網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)集中獲取與所述第一圖像組匹配的第二圖像組；匹配所述第一圖像組和第二圖像組中相同的固定標(biāo)識物，將相同的固定標(biāo)識物作為特征標(biāo)識物；獲取所述特征標(biāo)識物的位置參數(shù)；基于所述特征標(biāo)識物的位置參數(shù)計(jì)算機(jī)器人的位置；其中，所述固定標(biāo)識物至少包括門、窗戶、立柱、橫梁和墻體。本發(fā)明采用多模式融合的機(jī)器人自主定位方法，對硬件要求低，節(jié)省成本，提高室內(nèi)定位精度。同時(shí)對場景動(dòng)態(tài)變化和光線強(qiáng)度不敏感，場景適應(yīng)性強(qiáng)。