機(jī)器人全局自定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110533611.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113219980A 公開（公告）日 2021-08-06
申請(qǐng)公布號(hào) CN113219980A 申請(qǐng)公布日 2021-08-06
分類號(hào) G05D1/02;G06K9/38 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 閆宇通;施健;楊炯豐;涂靜一;沈鋒;王一科;張靜 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳中智永浩機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市精英專利事務(wù)所 代理人 李燕娥
地址 518000 廣東省深圳市光明區(qū)新湖街道圳美社區(qū)圳美同富裕工業(yè)園萬代恒光明高新科技園廠房2棟一層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例公開了機(jī)器人全局自定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。所述方法包括：獲取啟動(dòng)全局自定位的請(qǐng)求；根據(jù)所述請(qǐng)求對(duì)機(jī)器人當(dāng)前加載的地圖進(jìn)行預(yù)處理；獲取機(jī)器人底盤上的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述激光雷達(dá)數(shù)據(jù)剔除不符合要求的數(shù)據(jù)，以得到有效數(shù)據(jù)；根據(jù)所述有效數(shù)據(jù)以及預(yù)處理后的地圖生成概率分布地圖；計(jì)算所述概率分布地圖內(nèi)概率最大的像素值，并將所述像素值轉(zhuǎn)換為坐標(biāo)值，以得到機(jī)器人的位置。通過實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的方法無需增加傳感器等硬件，實(shí)現(xiàn)低成本地提高機(jī)器人的定位準(zhǔn)確率。