機器人IMU角度測量方法、裝置、計算機設備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110528453.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113108790A 公開（公告）日 2021-07-13
申請公布號 CN113108790A 申請公布日 2021-07-13
分類號 G01C21/18（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 曹清;施健;閆宇通;楊炯豐;涂靜一;沈鋒;王一科;張靜 申請（專利權）人 深圳中智永浩機器人有限公司
代理機構 深圳市精英專利事務所 代理人 李燕娥
地址 518000廣東省深圳市光明區(qū)新湖街道圳美社區(qū)圳美同富裕工業(yè)園萬代恒光明高新科技園廠房2棟一層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例公開了機器人IMU角度測量方法、裝置、計算機設備及存儲介質(zhì)。方法包括：計算擬合參數(shù)；獲取陀螺儀所采集的角速度數(shù)據(jù)以及加速度傳感器所采集的加速度數(shù)據(jù)；將角速度數(shù)據(jù)以及加速度數(shù)據(jù)進行濾波，以得到濾波結果；對濾波結果進行去零偏處理，并與擬合參數(shù)融合，以得到融合結果；根據(jù)融合結果計算偏航角角度；根據(jù)角速度數(shù)據(jù)以及加速度數(shù)據(jù)計算橫滾角和俯仰角。通過實施本發(fā)明實施例的方法可單獨進行計算偏航角角度，避免X軸和Y軸數(shù)據(jù)對偏航角角度的影響，確保了偏航角角度的準確性，橫滾角和俯仰角的計算運用了互補濾波算法，提高了精度，完全能夠滿足室內(nèi)移動機器人的要求，以解決IMU的高精度和低成本不能兼容的問題。