激光雷達與組合慣導(dǎo)的位姿標(biāo)定方法、系統(tǒng)及介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911221495.X 申請日 -
公開（公告）號 CN110849363B 公開（公告）日 2021-09-21
申請公布號 CN110849363B 申請公布日 2021-09-21
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01C25/00（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S7/497（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 胡小波;楊業(yè) 申請（專利權(quán)）人 深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司
代理機構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 孟金喆
地址 518104廣東省深圳市寶安區(qū)沙井街道坣崗社區(qū)坣崗大道文體中心商業(yè)樓1棟4層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例公開了一種激光雷達與組合慣導(dǎo)的位姿標(biāo)定方法、系統(tǒng)及介質(zhì)。包括：根據(jù)激光雷達在兩個采集位置處對至少三個靜止物體中的每個靜止物體采集的點云數(shù)據(jù)集，確定每個靜止物體的目標(biāo)邊緣線的一對直線點云數(shù)據(jù)；其中，至少三個靜止物體上的目標(biāo)邊緣線不共面；根據(jù)組合慣導(dǎo)在兩個采集位置處對至少三個靜止物體中的每個靜止物體采集的慣導(dǎo)數(shù)據(jù)集，將至少三對直線點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下；其中，激光雷達和組合慣導(dǎo)剛性連接；根據(jù)轉(zhuǎn)換到預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的至少三對直線點云數(shù)據(jù)，確定激光雷達到組合慣導(dǎo)的位姿轉(zhuǎn)換矩陣。本發(fā)明的方案無需人工測量激光雷達與組合慣導(dǎo)的相對位姿，可快速準確的標(biāo)定出激光雷達和組合慣導(dǎo)之間的相對位姿。