一種移動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)充電的對(duì)準(zhǔn)方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910027053.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109799816B 公開（公告）日 2022-02-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN109799816B 申請(qǐng)公布日 2022-02-22
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I;G01S17/48（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 曾世藩;周廣兵;李文威;陳再勵(lì);吳亮生 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 華南智能機(jī)器人創(chuàng)新研究院
代理機(jī)構(gòu) 廣東廣盈專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李俊
地址 528315廣東省佛山市順德區(qū)樂從鎮(zhèn)嶺南大道南2號(hào)中歐中心F座四層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種移動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)充電的對(duì)準(zhǔn)方法及系統(tǒng)，其中，包括：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至距漫反射板的預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，以預(yù)設(shè)角速度逆時(shí)針勻速原地轉(zhuǎn)動(dòng)；紅外傳感器接收到漫反射板反射回的紅外信號(hào)確定充電樁的方位；獲取機(jī)器人與充電樁的距離；判斷距離是否等于預(yù)設(shè)距離；若是，獲取距離作為第一距離，并控制機(jī)器人順時(shí)針原地轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度a，采用測(cè)距傳感器測(cè)試第一轉(zhuǎn)動(dòng)位置于充電樁的第二距離；控制機(jī)器人逆時(shí)針原地轉(zhuǎn)動(dòng)兩個(gè)預(yù)設(shè)角度2a，采用測(cè)距傳感器測(cè)試第二轉(zhuǎn)動(dòng)位置于充電樁的第三距離；基于第一距離、第二距離和第三距離獲取當(dāng)前機(jī)器人相對(duì)于充電樁的位置，調(diào)整對(duì)準(zhǔn)充電樁。在本發(fā)明實(shí)施例中，使得機(jī)器人快速對(duì)準(zhǔn)充電樁，實(shí)現(xiàn)快速充電對(duì)接。