一種移動機器人的多機協(xié)同激光SLAM方法、裝置及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111680361.1 申請日 -
公開（公告）號 CN114383611A 公開（公告）日 2022-04-22
申請公布號 CN114383611A 申請公布日 2022-04-22
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S17/89（2020.01）I;G01S17/93（2020.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 曹永軍;李文威;梁佳楠;黃偉溪;姜衛(wèi)岐 申請（專利權(quán)）人 華南智能機器人創(chuàng)新研究院
代理機構(gòu) 廣東廣盈專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李俊
地址 528315廣東省佛山市順德區(qū)樂從鎮(zhèn)嶺南大道南2號中歐中心F座四層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種移動機器人的多機協(xié)同激光SLAM方法、裝置及系統(tǒng)，該多機協(xié)同激光SLAM方法，包括：中央調(diào)度服務(wù)器啟動并控制多臺移動機器人運行；中央調(diào)度服務(wù)器向多臺移動機器人下發(fā)數(shù)據(jù)采集指令；多臺移動機器人采集數(shù)據(jù)并基于EFK融合計算處理得到粗略位姿；多臺移動機器人的雷達掃描環(huán)境并去噪處理和下采樣得到N張局部點云地圖；云服務(wù)器基于PL?ICP算法和Cartographer算法對局部點云地圖及粗略位姿處理獲得最優(yōu)全局點云地圖和精確位姿；將最優(yōu)全局點云地圖轉(zhuǎn)換成全局柵格地圖并定位。該發(fā)明通過建立移動機器人的多機地圖信息共享機制，提升工作效率和建圖精度。