一種具有四支鏈的五自由度并聯(lián)加工機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910507136.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110216658B 公開（公告）日 2021-05-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN110216658B 申請(qǐng)公布日 2021-05-18
分類號(hào) B25J9/00 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 劉辛軍;孟齊志;謝福貴;解增輝;呂春哲;宋阿麗 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 煙臺(tái)清科嘉機(jī)器人聯(lián)合研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 黃德海
地址 100084 北京市海淀區(qū)清華園
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種具有四支鏈的五自由度并聯(lián)加工機(jī)器人，包括：動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)；結(jié)構(gòu)相同的第一、第二支鏈，第一、第二支鏈分別通過(guò)至少兩個(gè)彼此軸線垂直相交的轉(zhuǎn)動(dòng)副與定平臺(tái)相連，且分別通過(guò)至少兩個(gè)彼此軸線垂直相交的轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)相連；包括主子支鏈和副子支鏈的第三支鏈；第四支鏈，第四支鏈通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)相連，且通過(guò)至少兩個(gè)彼此軸線相交的轉(zhuǎn)動(dòng)副與定平臺(tái)相連，第一、第二、第三和第四支鏈與定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)共同構(gòu)成使動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和兩個(gè)移動(dòng)自由度的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的五自由度并聯(lián)加工機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和兩個(gè)移動(dòng)自由度，使具有該機(jī)器人的加工裝備可實(shí)現(xiàn)至少五軸的聯(lián)動(dòng)加工功能。