機器人控制和視覺感知一體化控制器系統(tǒng)和方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110219918.5 申請日 -
公開（公告）號 CN112975969A 公開（公告）日 2021-06-18
申請公布號 CN112975969A 申請公布日 2021-06-18
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 劉辛軍;葉彥雷;李鵬;李子豪;謝福貴;劉建輝 申請（專利權）人 煙臺清科嘉機器人聯(lián)合研究院有限公司
代理機構 北京清亦華知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 韓?；?/td>
地址 100084 北京市海淀區(qū)清華園
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種機器人控制和視覺感知一體化控制器系統(tǒng)和方法，其中，系統(tǒng)包括：機器人控制模塊、視覺感知模塊和工業(yè)總線通訊模塊，其中，機器人控制模塊、視覺感知模塊和工業(yè)總線通訊模塊集成在一個IPC中，機器人控制模塊和視覺感知模塊通信連接，機器人控制模塊通過工業(yè)總線通訊模塊與機器人本體交互，其中，機器人控制模塊中包括：第一實時Linux操作系統(tǒng)單元、基于PC的底層運動控制單元、基于ROS2的上層運動控制單元；視覺感知模塊包括：第二實時Linux操作系統(tǒng)單元、基于Detectron2的圖像識別單元和圖像處理單元。在一個工業(yè)PC上能夠?qū)崿F(xiàn)機器人控制、視覺感知和總線數(shù)據(jù)傳輸?shù)墓δ?，降低了系統(tǒng)的復雜度，降低了集成難度，提升了系統(tǒng)的可靠性。