基于深度學(xué)習(xí)模型的抓取方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110295688.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112884825A 公開(kāi)（公告）日 2021-06-01
申請(qǐng)公布號(hào) CN112884825A 申請(qǐng)公布日 2021-06-01
分類號(hào) G06T7/60;G06T7/90;G06F30/27;G06N3/04;G06N3/08;G06F119/14 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 劉辛軍;李子豪;葉彥雷;李鵬;謝福貴;劉魁;呂春哲 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 煙臺(tái)清科嘉機(jī)器人聯(lián)合研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京中索知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 胡大成
地址 100084 北京市海淀區(qū)清華園1號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開(kāi)了一種基于深度學(xué)習(xí)模型的抓取方法及裝置，用于夾持器抓取目標(biāo)物體，包括：建立目標(biāo)物體集合的屬性集合數(shù)據(jù)、2D數(shù)據(jù)集和不規(guī)則物體點(diǎn)云數(shù)據(jù)集；根據(jù)所述2D數(shù)據(jù)集和所述不規(guī)則物體點(diǎn)云數(shù)據(jù)集，分別訓(xùn)練2D深度學(xué)習(xí)模型和點(diǎn)云深度學(xué)習(xí)模型；通過(guò)所述2D深度學(xué)習(xí)模型確定待抓取的目標(biāo)物體；根據(jù)所述屬性集合數(shù)據(jù)、所述點(diǎn)云深度學(xué)習(xí)模型，計(jì)算所述目標(biāo)物體的抓取點(diǎn)位姿數(shù)據(jù)、夾持器的開(kāi)合尺寸數(shù)據(jù)和夾持器夾持所述目標(biāo)物體的壓力閾值；根據(jù)所述屬性集合數(shù)據(jù)、所述抓取點(diǎn)位姿數(shù)據(jù)、所述開(kāi)合尺寸數(shù)據(jù)和所述壓力閾值，抓取所述目標(biāo)物體放置在指定位置。通過(guò)結(jié)合目標(biāo)物體屬性和深度學(xué)習(xí)模型實(shí)現(xiàn)夾持器的精準(zhǔn)抓取，從而提升抓取成功率。