自主移動(dòng)機(jī)器人及其地圖拼接方法、裝置和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910968795.8 申請日 -
公開（公告）號 CN110749901B 公開（公告）日 2022-03-18
申請公布號 CN110749901B 申請公布日 2022-03-18
分類號 G01S17/89（2020.01）I;G01S17/93（2020.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 陳文成 申請（專利權(quán)）人 勱微機(jī)器人科技（深圳）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市恒程創(chuàng)新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 劉冰
地址 518000廣東省深圳市寶安區(qū)石巖街道浪心社區(qū)洲石路萬大工業(yè)區(qū)B棟一層E單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種地圖拼接方法，該方法包括：基于移動(dòng)的激光雷達(dá)檢測的激光數(shù)據(jù)，構(gòu)建存在重疊區(qū)域的第一子地圖和第二子地圖；獲取第一子地圖構(gòu)建過程中激光雷達(dá)的多個(gè)第一位姿，以及每個(gè)第一位姿對應(yīng)的激光數(shù)據(jù)，作為第一激光數(shù)據(jù)，獲取第二子地圖構(gòu)建過程中激光雷達(dá)的多個(gè)第二位姿，以及每個(gè)第二位姿對應(yīng)的激光數(shù)據(jù)，作為第二激光數(shù)據(jù)；根據(jù)多個(gè)第一位姿及對應(yīng)的第一激光數(shù)據(jù)、以及多個(gè)第二位姿及對應(yīng)的第二激光數(shù)據(jù)生成位姿關(guān)系；根據(jù)位姿關(guān)系拼接第一子地圖和第二子地圖。本發(fā)明還公開了一種地圖拼接裝置、自主移動(dòng)機(jī)器人和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。本發(fā)明旨在提高地圖拼接的準(zhǔn)確率和成功率。