一種三維室外空間多旋翼無人機(jī)路線規(guī)劃方法及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011082900.7 申請日 -
公開（公告）號 CN112180988A 公開（公告）日 2021-01-05
申請公布號 CN112180988A 申請公布日 2021-01-05
分類號 G05D1/12(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李焱林 申請（專利權(quán)）人 廣州海格星航信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 廣州海格星航信息科技有限公司
地址 510000廣東省廣州市南沙區(qū)望江二街5號3009室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種三維室外空間多旋翼無人機(jī)路線規(guī)劃方法，包括步驟：根據(jù)第一尺寸的大柵格對目標(biāo)空間進(jìn)行等距剖分，并根據(jù)第二尺寸的小柵格對大柵格進(jìn)行等距剖分，獲得一個三維柵格矩陣，其中第一尺寸大于第二尺寸；根據(jù)二進(jìn)制組合編碼方式標(biāo)記出每個大柵格中的飛行區(qū)域，以對三維柵格矩陣進(jìn)行壓縮；根據(jù)尋路算法在飛行區(qū)域中確定多旋翼無人機(jī)的目標(biāo)飛行區(qū)域。如此，飛行路線查找效率遠(yuǎn)高于現(xiàn)有技術(shù)，生成的飛行路線更精準(zhǔn)、更合理，當(dāng)三維空間柵格劃分越細(xì)，對三維空間環(huán)境的表達(dá)越精確，對三維空間柵格進(jìn)行壓縮，也可以解決柵格數(shù)量過大引起的性能問題；能夠支持城市級三維空間內(nèi)厘米級精度的無人機(jī)飛行路線的規(guī)劃。??