一種工業(yè)機(jī)器人末端位置補(bǔ)償方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510810974.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN106737654B 公開（公告）日 2020-04-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN106737654B 申請(qǐng)公布日 2020-04-07
分類號(hào) B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李學(xué)威;徐方;褚明杰;花鵬;劉賀;張鵬 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中國科學(xué)院控股有限公司
代理機(jī)構(gòu) 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司;中國科學(xué)院國有資產(chǎn)經(jīng)營有限責(zé)任公司;中國科學(xué)院控股有限公司
地址 110168 遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種工業(yè)機(jī)器人末端位置補(bǔ)償方法，包括如下步驟，S1、讀取作業(yè)累積時(shí)間；S2、根據(jù)存儲(chǔ)的位置變化量計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)的位置坐標(biāo)；S3、根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)的位置坐標(biāo)和末端應(yīng)用工具點(diǎn)的初始坐標(biāo)值計(jì)算關(guān)節(jié)角度或末端姿態(tài)；S4、根據(jù)所述關(guān)節(jié)角度或末端姿態(tài)移動(dòng)所述末端應(yīng)用工具點(diǎn)至所述目標(biāo)點(diǎn)的位置坐標(biāo)。本發(fā)明的工業(yè)機(jī)器人末端位置補(bǔ)償方法，通過該方法可以對(duì)機(jī)器人末端位置進(jìn)行有效補(bǔ)償，降低機(jī)器人末端位置誤差，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人應(yīng)用程序的高效化。