一種機(jī)器人防摔倒控制方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510684693.5 申請日 -
公開（公告）號 CN106597844B 公開（公告）日 2020-01-17
申請公布號 CN106597844B 申請公布日 2020-01-17
分類號 G05B13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 楊奇峰;鄒風(fēng)山;唐沖;孫秉彬;姜鐵程;欒顯曄 申請（專利權(quán)）人 中國科學(xué)院控股有限公司
代理機(jī)構(gòu) 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 許宗富
地址 110168 遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機(jī)器人防摔倒控制方法及系統(tǒng)，獲取機(jī)器人的三維動力學(xué)參考模型；根據(jù)三維動力學(xué)參考模型和接收到的新的運(yùn)動狀態(tài)指令對機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)進(jìn)行模擬和預(yù)測，以計(jì)算出防摔倒的最優(yōu)控制策略，其中最優(yōu)控制策略包括機(jī)器人的最優(yōu)控制序列；通過最優(yōu)控制序列控制機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)的安全切換；獲取機(jī)器人在新的運(yùn)動狀態(tài)下的實(shí)際運(yùn)動狀態(tài)，并根據(jù)實(shí)際運(yùn)動狀態(tài)和最優(yōu)控制序列對三維動力學(xué)參考模型進(jìn)行校正，以得到更準(zhǔn)確的模型，從而得到更準(zhǔn)確的控制策略。