一種用于鑄件打磨的視覺(jué)定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911102308.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111251189A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-06-09 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111251189A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-06-09 |
| 分類(lèi)號(hào) | B24B49/12(2006.01)I;G01B11/00(2006.01)I | 分類(lèi) | 磨削；拋光; |
| 發(fā)明人 | 孔拓;高狄;陳國(guó)利;梁憲峰;宋立冬;羅詒波;劉云云;周斌 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 華融湘江銀行股份有限公司長(zhǎng)沙分行 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 長(zhǎng)沙思創(chuàng)聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 長(zhǎng)沙長(zhǎng)泰機(jī)器人有限公司 |
| 地址 | 410000湖南省長(zhǎng)沙市雨花區(qū)振華路機(jī)器人聚集區(qū)康庭園20棟 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種用于鑄件打磨的視覺(jué)定位方法，包括如下步驟：(1)標(biāo)定相機(jī)圖像坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系矩陣；(2)確定鑄件的掃描特征點(diǎn)；(3)確定鑄件的掃描特征點(diǎn)在相機(jī)圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；(4)將掃描特征點(diǎn)的相機(jī)圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；(5)計(jì)算確定的鑄件的多個(gè)掃描特征點(diǎn)的幾何中心以及按順時(shí)針或逆時(shí)針?lè)较蛳噜弮蓲呙杼卣鼽c(diǎn)的中點(diǎn)在機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；(6)確定鑄件坐標(biāo)系。本發(fā)明可以解決使用小視野相機(jī)對(duì)大尺寸工件定位時(shí)相機(jī)視野不夠?qū)е聼o(wú)法定位的問(wèn)題，同時(shí)可以解決鑄件局部表面質(zhì)量較差，一致性較差時(shí)的定位精度不高的問(wèn)題，本方法效率高，成本低，產(chǎn)品一致性好。?? |
